首个具身智能强化学习框架RLinf开源，助力AI从感知迈向行动

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首个具身智能强化学习框架RLinf开源，助力AI从感知迈向行动

2025-09-19

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近日，无问芯穹联合清华大学、北京中关村学院，携手北京大学、加州大学伯克利分校等机构，正式开源首个面向具身智能的“渲训推一体化”大规模强化学习框架rlinf。这一举措为人工智能从“感知”向“行动”的跨越提供了关键技术支撑。

人工智能正经历从“感知”到“行动”的跨越式发展，融合大模型的具身智能被视为人工智能的下一发展阶段，受到学术界和工业界的共同关注。在大模型领域，随着o1/R1系列推理模型的发布，模型训练重心逐渐从数据驱动的预训练/后训练转向奖励驱动的强化学习。OpenAI预测强化学习所需算力将超过预训练，能够高效利用大规模算力的RL infra的重要性日益凸显，近期也涌现出一批优秀框架，推动了该领域的发展。

然而，当前框架对具身智能的支持仍存在局限。与纯推理大模型不同，具身智能领域存在大脑（侧重推理、长程规划）、小脑（侧重执行、短程操作）及大小脑联合等多样模型。此外，具身智能还具有“渲训推一体化”的独特属性，当前主流*器通常采用GPU加速，耦合多步决策带来了算力和显存竞争的新挑战。具身智能领域不仅继承了推理大模型和数字智能体的难点，还引入了新的渲训推一体化特征，再加上具身智能模型尚未收敛，对框架的灵活性、高效性和易用性提出了更高要求。

RLinf名称中的“inf”，既代表“infrastructure”（基础设施），也寓意“infinite”（无限扩展），其核心就是解决当前框架对具身智能支持受限的问题。该框架通过六大层级设计，即用户层（统一编程接口）、任务层（多后端集成方案）、执行层（灵活执行模式）、调度层（自动化调度）、通信层（自适应通信）和硬件层（异构硬件），针对性地突破技术难点。

在执行模式方面，当前强化学习框架通常采用共享式和分离式，但这两种模式在具身智能“渲训推一体”的特点下存在局限性。RLinf提出混合式执行模式，兼具分离式和共享式的优势，配合细粒度流水设计，显著提升了系统运行效率。同时，RLinf采用创新的宏工作流到微执行流的映射机制，实现从组件级进行调度，解决了传统计算流图构建编程灵活性低的问题。在后端集成方面，为支持具身智能不同用户的需求，RLinf集成了两套后端。Megatron + SGLang/vLLM针对已收敛的模型架构，支持已适配模型的快速接入，是大规模集群训练的首选模式；FSDP + Hugging Face针对未收敛的模型架构，支持Hugging Face模型开箱即用无需适配，是快速小规模验证的首选模式。此外，RLinf还支持多项刚需，如LoRA训练、断点续训以及训练可视化等，并且正在集成SFT模块，致力于提供一站式服务。在通信和调度方面，RLinf设计了自适应通信库和自动化调度模块。自适应通信库包含自适应CUDAIPC/NCCL通信、负载均衡传输队列、多通道并发通信机制、快速通信重配置等优化技术，提升了通信效率和稳定性。自动化调度模块可以针对用户的训练流和计算资源，选择最优的执行模式，还集成了“秒级在线扩缩容”能力，显著提升了训练效率。

在性能方面，RLinf在具身性能和推理性能上均表现出色。在具身性能测试中，采用FSDP+HuggingFace后端，相比其他框架的分离式执行模式，系统效率显著提速120%以上，模型成功率也有大幅提升。在推理性能测试中，采用Megtatron+SGLang后端，支持的推理大模型训练在多个测试集上取得SOTA性能。